“#国庆投稿#聪明才智360扫地机器人T90之拆机篇”

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很多人可能对扫地机器人只有感觉上的认识，但对扫地机器人的内部结构可能并不了解。 这次是360扫地机器人t90，让大家全面认识扫地机器人。 拆解之前，我们来看看360地板扫地机器人t90的性能和功能测试。

以前也采用了扫地机器人，那时的操作基本上只能依靠手机app。 360扫地机器人t90除了支持按键操作和手机app外，还可以连接到目前市场上主流的智能扬声器上采用。 对t90采用按键操作时，长按电源键完成启动，再次按电源键则启动清洁过程，再次点击则暂时停止工作。 另外，使用智能扬声器操作时，需要完成设备的绑定后，才能通过声音控制t90的清扫和充电等功能，非常适合家庭有老年人和孩子的情况。

1、手机app按钮和智能扬声器的操作很简单，所以这里就把这个拿来了。 让我们来看看使用360智能app的操作。

360智能app的交互非常人性化，首次采用时app上有操作提示和功能演示等证明。 按照提示完成添加扫地机器人后，即可进行清扫。 t90在清扫的过程中，自动绘制户型图。 户型的识别t90依赖于其头部的传感器完成，在户型的识别精度方面还很满意。 但是，在实际的测试中，t90在遇到镜子时有时会把镜子的反射光误认为是另一个房间。 我相信其他使用扫地机器人的人也做过同样的事。

从生成的户型图中可以看到，顶部中央有几条黑线。 这是因为房间里放着桌子。 中间可以看到几个黑点。 这是因为房间里放着几张床和椅子。 可以看到，t90无法清扫的部分会留下黑点，t90在地图构建方面相当准确。

下面的照片是t90识别错误的位置，从户型图中也可以看到那个不规则的扇形地图，可以分辨出镜子左侧的墙角。 这是因为t90使用了激光测距传感器，依靠实体的反射光进行测距，而镜子的反射光是激光测距传感器的天敌。

t90的清扫方法是从外周开始旋转一圈后，依次开始往返清扫。 在一些家庭，房间里可能会放置易碎或不愿清扫的地方。 通过app设置禁飞区就可以完成。 t90支持在一个房间设立多个禁区。 另外，除了设置禁区外，通过指定房间和指哪里可以选择打扫区域，这一点也非常人性化。

t90的清扫模式除标准段外，还包括安静段、强力段、max段。 关于4个档位，实际上由于吸引力的大小不同，在后面分解机器时，展示了t90的风扇和风路。 另外，通过高级功能，可以进行t90自动识别的户型图管理、t90的定时清扫、兴趣音、遥控器模式等设定。 在此不做介绍。

2、清扫效果现在可能还有人对清扫机器人的清扫能力持怀疑态度，那么t90的表现会怎么样呢？ 接下来，进行人工和扫地机器人的pk。 为了更能体现t90的清扫能力，房间会人工拖地，然后用t90清扫。

t90打扫的时候，这里谈谈扫地机器人的侧刷。 t90只有一个边刷，但是市场上有很多左右两个边刷的扫地机器人。 2个侧刷的清扫效率感觉有点高，但从t90的清扫过程来看，清扫的效率重点是吸尘器的路径规划，与侧刷关系不大。 有趣的是，t90在打扫房间的角落时，能更好地打扫墙角。 我相信这不容易人工清理这么深。

其实，对pk的结果早有预料，但没想到拖地后的房间t90能清理这么多垃圾。 这是刚打扫的房间，不好好打扫不知道会怎么样。 从集尘箱来看，被清扫的是绒毛和微粒，这些微粒很容易被吸入体内。 不要以为房间看起来很漂亮就结束。 你的房间里角落和床下可能堆积了厚厚的灰尘。 幸运的是，今后我的房间交给t90打扫了。 这是t90的拖把功能再拖一次我的房间。

3、功能测试现在生活条件好了，很多院子住在复式楼里。 你可能会担心用扫地机器人。 不会从楼梯上掉下来吧。 这个应该不用担心。 虽然目前吸尘器机器人不能上楼梯，但t90不仅能顺利下比较底层的楼梯，还能迂回攀登。 另外，t90在避免故障方面也很出色，从下面的视频测试中也可以看出。

t90防坠落和上下楼梯、避免故障等功能测试视频:

另外，也有父母担心扫地机器人在清扫时会影响孩子的安全吗？ 这可以放心得多。 我的孩子已经过了担心的年龄，从测试的视频中可以看出，t90一接触孩子的身体，方向就会马上改变。 如果还是有担心的话，可以用手机app把孩子玩的区域设定为禁区。 当然，自从开始采用t90后，我家这个熊孩子就把t90当成了他的玩具，不仅把t90做成飞机的起落架，还拿出放在箱底的遥控汽车开始和t90对比。

机器人即使是机器也需要我们进行维护，在手机app上也可以看到相关的维护方法。 正常采用时，除清扫集尘箱外，还定期对脚轮、主刷子、边缘刷子等进行维护和清洗。 t90的脚轮可以直接清扫，主刷的拆卸也很简单，侧刷需要用螺丝刀取下上面的螺丝。 关于这些部件的清扫方法在这里不多说，但以可动图的形式表示拆卸的步骤。

▲脚轮的拆卸

▲主刷的拆卸

▲一边用刷子拆下下面，一边全面分解t90。 拆下主刷、侧刷、脚轮后，拆下边缘的7个固定螺钉，即可拆下底盖。 可以看到t90的电池和侧刷的电动机。

侧刷电机模块由3个螺钉固定，取出电机模块后，可以看到侧刷电机的电源通过基板上的金属触点连接。 印刷电路板上印着尾板的生产日期和版本号，另一个cht-1可能是型号。 下面摆着数字，所以不知道。

t90的电池在密封的电池壳里，但是这次的时间问题，不再深入分析了。 向下拧下一系列螺钉后，上盖和底座可以分离。 这里，在拆下上盖之前，必须分离内部主板和上盖传感器的配线。

这里，另一个环节是主轮的拆卸。 左右车轮用三个螺丝固定，车轮的驱动马达和主板之间用插槽连接。 这里请给t90的脚轮特写。

左右两轮特写:

主刷子电机特写:

t90主板特写:

虽然t90的主板表面已经防水解决，但是主要芯片的型号依然看起来很模糊。 t90的mcu使用的是兆易创新( gigadevice ) gd32f103vbt6单片机。 主要频率为108m，flash最大3mb，ram最大96kb，有一些有趣的东西可以在线显示相关资源。

主板左侧的三个ic上可以看到瑞芯微的rk3308。 rk3308是比较专用音频和iot应用程序而设计的ai智能语音芯片。 cpu使用了64位架构、高性能、低功耗的4核arm cortex-a35，整合了高性能codec(8通道adc+2通道dac )。 该芯片支持最多8通道的模拟mic阵列和采集，如果t90能够使用该芯片，可以通过语音直接控制。 下面看到的只有东芝的ic，无法识别具体的型号，只能停止芯片的功能介绍。

t90简易分解机便宜的福:

如果想更详细地了解t90的内部结构，可以看分解机的视频。

最后附上t90内部传感器及相关基板的特写。 为了篇幅方便，这里不详细说明，如果大家觉得有趣想深入了解的话，可以回答投稿。 如果反响好的话，我会考虑更加满足大家的事。

这是顶部激光测距传感器和旋转马达的基板。

内部鼓风机、气动特写:

防坠落传感器:

充放电传感器基板:

集尘箱检测小板:

复位键和wifi指示灯板:

中扫座板:

罐检测基板:

上一篇讲述了360地板清洁机器人t90对消耗品的问题，通过采用这个时间，边刷没有看到翘曲。 内部过滤器清洗几次后，颜色有点灰，但不影响采用。 关于消耗品的质量相当好，但具体的招聘寿命还需要后期注意。 大家都看过t90的清扫能力，但从功能方面的测试也可以看出t90的表现相当有力量。 另外，通过分解机可以看到t90的主板、传感器、控制电机等设备，虽然没有被深入分解，但从外部的质量也可以看出成品的好坏。 不过，关于部分芯片未能发挥最大功能，希望通过后级固件的更新进行改善。

/ S2 /的好处:/S2 /

1、多种清洁模式、清洁清洁；

2、支持市场上众多智能扬声器接入，操作方便；

3、内部结构牢固，零部件材料优良。

缺点:/S2 /

1、清扫时，主轮和防撞条容易沾染灰尘。

2、有镜子等反射设备时，房型会识别错误。